Pollen Robotics 推出的 Microduck 是一款小型双足机器人，高度约 25 厘米、重量约 800 克，定位为面向强化学习与物理 AI 行为训练的桌面级平台。它不追求复杂的人机交互，而是聚焦于运动与行为学习，与同厂侧重交互的 Reachy Mini 形成互补。
01物理形态与感知执行结构
Microduck 配备 15 个电机，其中 14 个为 Dynamixel XL330 伺服电机，支撑其双足行走与姿态控制。感知方面，它搭载相机、LiDAR 与两个 IMU，末端则是一个可抓取物体的 articulated beak（喙），使其能够执行导航、抓取与搬运等任务。
这种形态设计让双足机器人的物理 AI 训练不再局限于大型实验室环境。开发者可以在桌面上反复尝试行走、平衡恢复、抓取等动作，失败成本更低、迭代更快。
02核心能力与实现路径
Microduck 的机载策略循环运行频率为 50 Hz，开箱即包含 7 个已训练动作，支持行走、坐下、蹲伏、从常见跌倒中恢复以及滑旱冰等行为。官方演示中还展示了平衡恢复、抓取与搬运等场景。
这些能力的实现依赖 sim2real 路径：先在仿真环境中训练行为策略，再部署到真实机器人上。Microduck 的 SDK、仿真环境与完整 RL 训练栈均已开源，代码托管在 GitHub（pollen-robotics/microduck），采用 Apache-2.0 许可，开发者可以阅读、fork 与重训练策略。
对于没有真机的用户，官方还提供基于 MuJoCo 的在线仿真器（Microduck Sandbox），可在浏览器中体验仿真与训练流程，降低上手门槛。
03使用方式与获取条件
Microduck 预售价 399 美元（不含税与运费），包装包含机器人、电池、USB-C 线缆与游戏手柄。首发销售区域包括美国、加拿大、欧盟、英国、挪威、瑞士、日本和韩国，新订单预计发货时间为 4–6 个月。
虽然电子设计（RPI Robot HAT）与 3D 模型等物料以开源形式发布，但官方未提供完整 BOM 与逐步组装指南。这意味着 Microduck 的"开源"更多体现在软件与可研究性，而非面向 DIY 完整自建的交钥匙方案。
04能力边界
Microduck 更像面向研究与开发者的"物理 AI 实验平台"，而非开箱即用的通用服务机器人。其能力边界由训练与仿真质量决定：演示行为不等于在所有环境下稳定可用，部分能力依赖训练与调参。sim2real 效果受仿真保真度与任务复杂度影响，当前资料未给出通用环境下的定量泛化指标。
随着社区贡献与官方迭代，可用行为集与稳定性可能扩展。